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00032 #ifndef RCSC_ACTION_BODY_TACKLE_TO_POINT_H
00033 #define RCSC_ACTION_BODY_TACKLE_TO_POINT_H
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00035 #include <rcsc/player/soccer_action.h>
00036 #include <rcsc/geom/vector_2d.h>
00037
00038 namespace rcsc {
00039
00044 class Body_TackleToPoint
00045 : public BodyAction {
00046 private:
00048 const Vector2D M_point;
00050 const double M_min_prob;
00052 const double M_min_speed;
00053 public:
00058 explicit
00059 Body_TackleToPoint( const Vector2D & point,
00060 const double & min_prob = 0.5,
00061 const double & min_speed = 0.0 )
00062 : M_point( point )
00063 , M_min_prob( min_prob )
00064 , M_min_speed( min_speed )
00065 { }
00066
00072 bool execute( PlayerAgent * agent );
00073 };
00074
00075 }
00076
00077 #endif