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00032 #ifndef RCSC_ACTION_GODT_GO_TO_POINT_DODGE_H
00033 #define RCSC_ACTION_GODT_GO_TO_POINT_DODGE_H
00034
00035 #include <rcsc/player/soccer_action.h>
00036 #include <rcsc/geom/vector_2d.h>
00037
00038 namespace rcsc {
00039
00044 class Body_GoToPointDodge
00045 : public BodyAction {
00046 private:
00048 const Vector2D M_point;
00050 const double M_dash_power;
00051
00052 public:
00058 Body_GoToPointDodge( const Vector2D & point,
00059 const double & dash_power )
00060 : M_point( point )
00061 , M_dash_power( dash_power )
00062 { }
00063
00064
00070 bool execute( PlayerAgent * agent );
00071
00072 public:
00080 static
00081 bool get_dodge_point( const PlayerAgent * agent,
00082 const Vector2D & target,
00083 Vector2D * sol );
00084 };
00085
00086 }
00087
00088 #endif